萬向聯軸器是空間連桿結構裝置，能聯接空間同一平面上相交的兩軸，允許軸間夾角并允許隨工作需要而變動。萬向節聯軸器種類多，可分為等速型，非等速型和標準等速型三種，由于準等速型可以有條件等同于等速型，所以有的分類只有非等速型和等速型。

準等速型十字萬向聯軸器設計角速度時，聯軸器已等于瞬時角速度比來傳遞運動。若在接近角速度工作時，瞬時角速度比近似1。該聯軸器通常由雙十字軸氏萬向聯軸器。

等速型萬向聯軸器，主動軸和從動軸始終以等于1的瞬時角速度比來傳遞轉矩和運動，傳動平穩，允許使用更高的速度，但成本高，結構復雜，制造難，受機構條件限制，承載能力弱。

非等速型萬向聯軸器通常由單十字軸萬向聯軸器，單球式萬向聯軸器，膠環萬向聯軸器等。當主從動軸之間的夾角大于零，主動軸為恒速時，從動軸卻以周期性變化的瞬時角速度轉動，但主動軸與從動軸平均角速度比為1。從動軸轉速的變化與主從動軸之間的夾角有關，夾角大，從動軸轉速變化大，能引起附加動載荷，因此非等速型聯軸器不宜用于轉速高的傳動。