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萬向聯軸器有多種結構型式，例如：十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等；最常用的為十字軸式，其次為球籠式。在實際應用中，根據所傳遞轉矩大小，分為重型、中型、輕型和小型。
